【摘要】针对简易旋转倒立摆的控制要求，以单片机ＭＣ９Ｓ１２ＸＳ１２８为控制核心，通过安装在摆杆上的光电编码器测得摆杆的摆角，安装在旋转臂上的光电编码器测得旋转臂的旋转角，实现了双闭环结构控制．利用Ｌａｇｒａｎｇｅ方程推导了系统数学模型，并设计了最优ＬＱＲ 控制器．仿真和测试结果表明，该设计能够初步地实现简易旋转倒立摆的控制功能
【关键词】
《计算机应用文摘·触控》 2015-07-23
《计算机应用文摘·触控》 2015-07-23
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《兰州交通大学学报》 2015-07-23
《计算机应用文摘·触控》 2015-07-23
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010-56259535
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